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  果园采运机械化装备与技术_机械/仪表_工程科技_专业资料。果园采运机械化装备与技术 杨 洲 * 严梁立 李 君 王慰祖 汪刘一 (华南农业大学工程学院,广州 510642) 摘 要:采收和运送是果园生产中劳动强度最大、生产成本最高的作业环节,迫切

  果园采运机械化装备与技术 杨 洲 * 严梁立 李 君 王慰祖 汪刘一 (华南农业大学工程学院,广州 510642) 摘 要:采收和运送是果园生产中劳动强度最大、生产成本最高的作业环节,迫切需要加快机械化进程。论文主要 综述和分析了国内外果园采运机械与设备的研究现状和应用发展情况。重点研究了柑橘、香蕉等南方主要水果的机 械化采运装备和技术,提出了加快果园采收和运送机械化发展的基本思路和措施建议。 关键词:采收 运送 机械化 果园 中图分类号: 0 前 言 美国、欧洲、澳大利亚、巴西、亚洲的日本、韩 国, 其农业工程科技人员越来越多的将新的技术 和手段运用在水果的采运作业环节上, 研发出一 些实用性和适应性较强的装备: 如大型果园使用 的空中作业平台,采果机器人等。总之,积极研 发实用的水果机械化技术和装备, 实施采收和运 送环节的机械化和自动化是未来发展的趋势。 我国是一个水果生产大国, 1993 年开始, 从 我国水果产量和栽培面积均超过印度、 巴西和美 国,位居世界第 1 位。到 2008 年底,我国果树 栽培面积 11139.50 千 hm2, 占世界果树栽培总面 积的 1/5;全国水果总产量 20395.50 万 t,占世 界水果总产量的 1/7,保持了世界第一水果生产 大国的地位 [1][2] 。水果产业是我国农业产业体系 1.果园采收机械化 1.1 作业平台辅助采收 果园生产中像柑橘、香蕉等水果树体高大、 枝盛叶茂, 需登高采摘。 对此日本研制出一种移 动式果园作业车 , 主要针对高处的水果采收作 业。作业车一般包括行走装置、升降装置、作业 平台、 发动机和操作部分。 行走装置采用橡胶履 带,重心较低,适应坡度可达 10°~15°。升降装 置采用液压驱动,作业平台安装在升降臂的端 头, 可做上下移动和平动。 操作控制装置安装在 作业台上,包括整车的行走、转向,平台的运动 等,都由作业者自行控制。工作时,作业者可先 将果实放到作业台上, 待装满后下落, 再集中到 底盘上的集果架。 既减轻了工人的劳动强度, 又 [5] 中一个重要的组成部分。 由于劳动力成本的上升 和人口的老龄化等原因,人力资源越来越匮乏, 实施水果采运机械化是一个亟待解决的问题。? 在水果生产过程中, 特别是采收和运送, 都 是耗费体力的劳动密集型作业环节。 有关文献表 明, 就果品采收一个环节就约占水果生产成本的 33%~50% [3][4] 。但由于果品、果树生物材质的多 样性和采运环境的复杂性等因素, 实现自动化作 业难度较大。 目前国内果园的水果采运主要是以人工采 收为主。 少数果园配备了一些半机械化的辅助装 置。 而在国外一些农业机械化较发达的国家, 如 ? 收稿日期: 修订日期: 项目基金:国家科技支撑计划项目课题(2011BAD20B10-2)广东省 扶持农业机械化发展议案专项资金项目(粤财农【2010】605 号) ; 广东省现代农业产业技术体系建设专项(粤财教【2009】356 号) 作者简介:杨洲(1972—) ,男(汉族) ,籍贯山西,教授,博士, 研究方向:水果生产机械及产后处理技术。通讯地址:广州市天河 区五山路 483 号华南农业大学工程学院,510642。提高了生产率。 对于热带水果如香蕉、 菠萝的采收, 国外一 些大型的香蕉园也有了类似的机械。 就是用挖掘 机等工程设备的机械臂改装成了高空的作业平 台。采收时,人站在平台上采果,采下的果实可 从滑行管道滑至大果箱内。 古巴用于采收菠萝的 SAP-36 机型 ,就是这样一种半机械化采收机, 其平均采速为 13.9t/h。在 1985 年《澳大利亚农 业》一篇文献 称, “澳大利亚西澳大利亚州农 业部设计并制造了一种香蕉采收机。 ”该机具专 门为采收香蕉而设计, 如图 1 所示。 整个机具安 装在一台微型农用拖拉机牵引的拖车上, 主要是 由一个液压驱动的机械手臂、 切割机构和安装在 机械手末端的斗装容器组成, 采蕉时, 机械手将 抓斗和切割器送到合适的位置,切断香蕉果柄, 抓斗抓取香蕉串放到容器中,然后机械手臂收 缩,将香蕉果穗放回,摆放到拖车上。这样自动 化的采收机械可大大减少工人的体力劳动。 [7] [6] 分别经调整套连接的支撑板和护栏。 主要是采收 香蕉时在不损伤果树的前提下可给予果穗支撑 保护,有利于消除机械损伤,降低劳动强度,并 方便砍蕉及搬运。 图2 Fig.2 香蕉采收辅助装置 Auxiliary device for banana harvest [11] 仲恺农业工程学院的施俊侠 等人研制的 菠萝辅助采摘机,主要由机架部分、动力机械、 升降部分、采摘部分、输送果品部分组成,利用 拖拉机作为行走装置, 采摘机安装在拖拉机的前 图1 香蕉采收机械 端。工作时,拖拉机向前行进,需人工定位。根 据菠萝果实生长的地方都在菠萝树的中心上部, 颈部较长等特点, 动力驱动采摘机的圆盘式切刀 做旋转运动, 将菠萝切下。 采摘机一般装四把收 割刀, 一次收割四排果品, 采摘后的波萝落在输 送带上,通过皮带输送到拖拉机的车箱内。 1.2 振动式采收 对于一些果皮稍硬不易损伤的水果如柑橘、 脐橙等, 机采问题相对容易, 但也主要用于加工 用水果。制作压刨机 国外此类水果采收机械主要是振动式采 收机械。 根据摘果原理不同, 可分为气力式振摇 采收机和机械式振摇采收机两种主要方式。 气力 式是用高压气流将果实吹落, 机械式则是靠动力 机输出的机械振摇采收。 机械振摇采收又分为树 干振摇式(又称 Trunk shake systems)和树冠振 Fig.1 Machinery for banana harvest 国内香蕉的采收主要还是以人工采收为主, 即收、运、装都由人工操作完成,具体方法是: 操作时,将假茎砍倒,然后用肩托起,最后将果 轴砍断,放到地上事先铺好的蕉叶上 [8] [9] 。这些 方法既费时费力,又容易造成香蕉的机械损伤, 只能适应小批量和低档次香蕉的生产。 因此广西 大学的王小纯 [10] 等人研制的一种简易的人工砍 蕉机械辅助装置, 如图 2 所示。 主要是砍蕉时给 香蕉束提供支撑和作为上下搬运时的托架, 该装 置的机架上安装有蜗轮蜗杆传动机构和立柱, 立 柱分为上下两段, 两段立柱之间由铰链和锁扣连 接, 下段立柱置于固定在机架上的导向套中, 下 段立柱设有与蜗轮齿相啮合的齿条, 上段立柱有 摇式 (又称 Continuous canopy shake systems) 。 总体来说, 机械振动式是目前国外一些农业工程 发达国家应用较多的一种方式。 机械式采收过程如下:首先,在采前的 1~2 周的时间对果实喷洒脱果剂, 以降低果梗结合处 的强度 。即用较小的振动使果实脱落,减少对 树干的伤害。其中摇振式采收机具主要由夹持 头、机械臂,液压驱动系统,偏心轮等几个重要 部件组成 [13] [6] [12] 。 如图 3 所示。 工作原理是利用振动 图4 树冠振摇式采收系统 的夹持头产生的往复运动将果实振落。 作业开始 后摇振装置的钳形夹持头将树干夹紧, 动力机输 出动力至液压系统, 液压控制系统驱动力传递到 钳式振动头内置的偏心振动机构, 使得整个振动 头振动。 由于夹持装置与树干紧密相连, 振动头 产生的机械振动传递给果树。 果树受到外界强迫 振动后, 即产生一定频率和振幅的受迫振动。 果 实也会随着果树的振动而产生加速运动, 在加速 运动的惯性力和自重的作用下, 果实能挣脱果枝 的约束, 从果梗的薄弱部断裂。 树冠振摇式采收 系统主要由倾斜排列的支撑架和安装在器端部 的放射状盘型梳刷杆构成。 如图 4 所示。 作业时 动力驱动端部的梳刷杆旋转运动, 速度可根据果 品种类和树枝疏密设定, 然后动力机将倾斜的支 撑架移动到合适的角度, 使部分的梳刷杆插入到 能与果实接触到的位置。 作业中梳刷杆就像梳子 梳过一样,将果实击打脱落。 Fig.4 Continuous canopy shake systems 树干振摇式采收机在采收过程中, 一般都有 配备的集果器, 有的是固定的 “倒伞型” 集果器, 采收之前就安装在果树下面, 有的是采收机械集 成在一台整机上的, 主要是在动力机的下部安装 一个倾斜板, 在果树的对面也配置一台动力机和 相对的倾斜板,与主机形成一个“V”字形的集 果槽。如图 5 所示。在底部还可以安装传动带, 将收集到的果实传送到指定容器内。 集果器上一 般还安装气流清洗系统, 以便吹去疏落的树叶和 杂物。美国的 Korvan Industries,Inc. of Lynden 和 OXBO International Corp. of Clear Lake, Wisconsin.两家公司在果园采收机械设备制造上 都有商业化的机型。 生产的树干振摇式采收机果 实的采摘率可达到 63%~98% [14] 。 图5 集果装置 Fig.5 Machinery for fruit collection 图3 树干振摇式采收系统 我国也是柑橘的主要生产国。 但目前还没有 实用的机型问世, 在采收环节生产效率较低。 随 Fig.3 Trunk shake systems 着消化吸收国外的树干振摇式采收技术, 有学者 研制的样机已在试验阶段。 新疆农垦科学院农机 研究所的汤智辉 [15] 荷兰、美国、意大利、法国等国就已经研发出多 种采收机器人。 主要用于收获柑橘、 番茄、 苹果、 黄瓜、葡萄、西瓜、甘蓝等蔬菜和水果 [16][19] 等设计研制出一种振动式林 。 果采收机, 采用摇振式采收机的原理, 机具本体 由果树振摇装置、 液压控制系统、 油箱及配重等 组成。 机具主要安装在拖拉机的前端, 为保证拖 拉机的前后悬挂平衡, 在拖拉机的后端需加装配 重。性能试验和测试表明:整机液压操作便利、 工作稳定、偏心振动频率高、振幅小、采净率高 且不伤树,性能可靠,达到了预期设计目标。 1.3 机器人采收 利用机器人采收水果, 是果园采收设备朝着 自动化、智能化方向发展的一大进步。1986 年。 美国科学家 Sehertz 和 Brown 就提出应用机器人 技术采摘果实 [16] 国外的研发主要有两个方向: 一个是利用现有类 似的工业机器人改造; 另一种是开发针对某一特 殊水果研制特种机械和控制设备。 美国研制的采 果机器人, 其摘果手采用旋转式唇状机械装置来 俘获果实,可成功地摘取全树 69%的果实。西 班牙的采摘果机器人,对于可见面大于 75%的 果实,发生错摘的概率低于 3%。德国—西班牙 合作研制的摘果机器人, 其摘果手带有果梗切割 器件,采果质量十分优越,采得的果实中 82%~86%的果梗长度不到 5mm,几乎所有的果 实均完好无损 。但由于图像处理、控制系统等 原因, 目前大多数采摘机器人的效率不高。 例如 采摘机器人收获一个柑橘约为 3~7 s,收获一个 甜瓜约 15 s,摘取一个黄瓜需要 10 s,收获一个 茄子需 1 min。为使果蔬采摘机器人更实用化, 提高作业效率是关键问题。 日本是研究农业机器人最早的国家之一, 在 上个世纪 70 年代后期, 随着工业机器人的发展, 对农业机器人的研究工作逐渐启动。1980 年, Kawamura 等人开展了番茄采摘机器人的研究 [20] [6] 。 近年来, 随着电子计算机技术, 传感器技术、 工业机器人技术、 图像识别技术和 人工智能技术的高速发展, 机器人技术已经应用 到农业工程领域 [17] 。 目前大多数采果机器人都是 按照工业机器人的设计理念设计, 主要由行走机 构、机械手臂、视觉识别和定位系统、末端执行 器四个部分组成。 但采果机器人也有其显著的特 点。 面对水果的特殊生物材质和易损性, 果园作 业环境的非结构性, 果实的个体差异和随机分布 性等, 为了实现机器人产业化的采收, 采果机器 人应具备以下性能: 足够的实时性和柔度, 较高 的作业生产率和可靠性,对果树的无伤害性等。 江苏大学的蔡健荣 [18] 。 他们研制出 5 自由度的机器手, 利用番茄果 实与枝叶颜色的差异, 采用机器视觉和图像识别 技术定位果实的空间位置, 然后采摘果实。 由于 不是全自由度机械手,易产生漏摘和伤果的现 象。日本冈山大学的 Kondo. N 等人在前人的基 础上对番茄采摘机器人进行了改进。 采用具有冗 余度的 7 自由度机械手, 且在末端执行器设计有 2 个带有橡胶的手指和 1 个气动吸嘴,把果实吸 住抓紧后再采摘。 自由度的增多使得机械手更灵 活,柔度更高,不易伤果。该番茄采摘机器人从 识别到采摘完成的时间大约是 15 s,成功率在 70%左右。 韩国 Kyungpook 大学所研制的苹果采 摘机器人 [21] 等人就曾对采果机器人的 避障功能进行了研究, 通过提取障碍物图像的骨 架, 合成障碍物的三维信息。 可达到了绕过障碍 物, 采摘果蔬内层的水果的目的。 同时也避免了 机器人本体和果树的碰撞,减少作业事故。 早在 1983 年,第一台采摘机器人在美国诞 生。而在 1987 年 Sistle 指出当时开发的果实采 摘机器人都需要人协助,内燃机有哪些循环 因此只能算是半自动化 的收获机械。 在其后的几十年间, 采摘机器人得 到了广泛的研究。上世纪 80 年代开始,日本、 , 机械手有 4 个自由度, 3 个旋转 由 关节和 1 个移动关节组成。 工作半径可达到 3m。 末端执行器为三指夹持式。海尔扫地机利用 CCD 摄像机和 光电传感器识别果实。由于识别方法和自由度 少,无法识别和采摘树冠内部的果实。 采果机器人在国内的研究还处于起步阶段。 华南农业大学陈燕,邹湘军 [22] 动强度,还要尽可能的减少果品受机械伤的概 率。 目前研究较多的方式主要有香蕉的索道运输 和拖车运输。索道采收方式早在 1971 年就开始 在国外蕉园中研制和使用 [24] , 索道采收的方式 是一种较先进的香蕉半机械化采收新技术, 类似 于林业生产中所采用的架空索道集运木材法, 可 实现砍蕉、运蕉、内燃机有哪些循环落梳等无着地采收,海尔扫地机减少了香 蕉的碰伤、压伤和划伤等机械伤。具体方法是: 按照蕉园的整体规划和布局, 在蕉园内安装数条 连续的空中索道通向加工点, 可呈放射状, 也可 呈矩形网状,索道上装有滑车。采收香蕉时,由 人工将砍下的香蕉果穗绑上绳子后挂在滑轮的 吊钩上, 滑轮悬挂在拱架支撑的索道上, 滑轮与 滑轮之间用撑杆连接, 使果穗串与串之间既保持 等人针对荔枝采 摘特性进行了研究, 已研制出的荔枝采摘机械手 的物理样机。 根据荔枝的果实成簇生长的生物学 特性, 设计一款 5 自由度的机械手臂, 第一关节 为转动关节, 第二关节为转动关节, 后三个都为 转动关节。 对荔枝采摘机械手进行了机构优化设 计, 并进行仿真研究, 验证了机械手设计的合理 性, 为荔枝采摘机械手的进一步研制提供了理论 基础。 东南大学的卢伟 [23] 等人研制的柑橘采摘机 一定距离不发生碰撞,又可以连接多串一起运 送。 待索道上挂有一定数量的果穗后, 再由人工 牵引至设在田间的加工点, 用专用刀将挂在索道 上的香蕉落梳后, 再进行保鲜处理及包装。 整个 采收过程香蕉不着地, 减少机械损伤, 提高工作 效率, 降低劳动强度, 有利于提高香蕉的商品价 值和香蕉产业的整体效益。Kemp [25] 器人, 机器人本体采用五关节串联型, 分别由腰 关节、腕关节 2 个旋转关节及大臂、中臂、小臂 3 个俯仰关节构成。末端执行器采用吸盘切割式 来定位切断果梗。 工作时, 机械手臂将末端执行 器送到合适的位置, 螺纹吸管前端安装的吸盘将 藏于树叶中的水果吸引住, 伸缩电机驱动齿轮副 带动螺纹吸管将水果牵引向筒形容器。 当水果接 近圆筒时, 驱动电机通过拉绳拉起赶果环, 将水 果赶入圆筒。 同时将果梗推向锯刀片, 切割电机 通过高速传动轮、 皮带带动锯刀片高速旋转, 切 断水果的果梗, 水果在重力作用下掉入圆筒下方 的收集囊中, 并通过收集囊进入果篮。 采果机器 人臂展 1048mm,工作空间 1.88m3。该机器人高 度高、臂展长、工作空间大,能够满足大棚种植 模式下的自动化采摘,同时适应于苹果、梨、桃 及西红柿等果蔬的自动化采摘。 等于 1977 年设计了一种改进型蕉园索道, 并在丘陵山区进 行试验, 取得了良好效果。 一些种植园在索道上 悬挂了电动机以便于实现对蕉束输送行程中的 制动控制, 但这种方法并不普遍使用, 主要原因 在于会导致轨道和滑轮严重磨损。 国外香蕉的采 收索道主要有带托管、 无托管和缆绳 3 种 [26] 。 带 托管采收索道用镀锌管作托管、 焊上圆钢作为悬 挂滑轮运送香蕉的轨道, 运送量大, 人工牵拉轻, 效率高,轨道并接方便,易于形成蕉园运送网, 主要在菲律宾的大蕉园中使用。 无托管采收索道 是直接用圆钢作为悬挂滑轮运送香蕉的轨道, 运 送量中等,采用辅助轨道可并接成蕉园运送网, 主要在美洲的大蕉园中使用, 以美国路易斯安那 州托马斯索道产品公司生产的索道最为常见。 缆 绳采收索道是用钢缆绳作为悬挂滑轮运送香蕉 2. 果园运送机械化 2.1 索道运送 香蕉作为一种易受机械损伤的鲜果, 在运送 的过程中, 容易损伤果品质量。 所以在实施运送 机械化进程中, 除了提高运送的生产效率减小劳 的索道,运送量少,人工牵拉重,效率低,索道 并接困难, 不易形成蕉园运送网, 主要在澳大利 亚的大蕉园中使用。 车制动装置;挡桩式防下滑安全装置和变速箱 等。能稳定实现爬坡、拐弯、前进、倒退以及随 时制动的功能。如采用 12 匹马力柴油机作为动 力,行走速度为 1.2~1.5m/s,上坡最大承载 300kg,最大爬坡角度不大于 50°,下坡载重 1000kg 时安全制动,且最小拐弯半径为 8m。该 机具结构紧凑、占地空间小、可操作性强、运行 可靠, 并具有防侧滑与防上跳、 防钢丝绳上抬和 拉直、 拖车自适应坡度调节、 三保险安全制动等 技术特点, 适用于所有运输困难的山地道路。 对 于果实、化肥、制作压刨机农药的运输,使用此类双轨运输 机可大大减轻农民的劳动强度、降低劳动成本、 图6 香蕉索道运送 为山地果园机械化提供了先进技术支持。 宜昌市夷陵区农机技术推广站的郑祖江 。周昆 [31] Fig.6 Cableway for banana transportation 我国国内在广西、 海南、 广东和福建等省建 成了多个香蕉索道采收生产示范点 [27][28] 等人也对山地果园软索运输机械做了大量研究 并成功应用于实践。运用“[”型槽钢开口对向 安装, 对应于凹凸不平的山地地形, 采用切线与 圆弧的原理, 设计多节载重拖车, 并加装失控自 动刹车装置。 建成了我国第一条山地果园双轨软 索运输机械化线路, 解决了技术上难题, 提供了 我国山地果园运输机械化的初始模式。 2.3 拖车运送 果园拖车运送大多是大型果园采用, 因果树 间距大, 动力机车可在果树间行进。 在澳大利亚, 美国等大型平地果园中柑橘、 枣类的运送就采用 这种运输的方式 [32] 华等根据优化设计模型对香蕉无损伤采收轨道 进行了改造 [29] , 经云南省生产试验示范表明所设 计的 “岔道” 变轨技术解决了轨道间交叉运送的 问题。 云南省元江县经济作物工作站的孙立红 [30] 等对索道采收和人工采收对香蕉果品的损伤率 作了大量试验, 用试验的数据证明了索道运输的 优果率比人工运输高了 29.1 个百分点。 2.2 轨道运送 针对山地果园的果品的运输, 基于山地果园 大坡度, 多弯道等特点。制作压刨机 由华中农业大学的张衍 林和华南农业大学洪添胜教授团队共同研制的 自走式大坡度双轨道果园运输机 [30] 。 主要由上述的振动采果机械 采收水果后,利用集果器上的运送带直接装箱, 再由拖车运到车间, 经过清洗打蜡等一系列的商 品化过程运往市场。 香蕉的拖车采收主要有改装的平板车、 拖拉 机, 摩托车拖运 [33] 很好的解决 了这个问题。轨道运输机由柴油机、传动装置、 离合装置、驱动总成、主机架、承重轮、防上跳 轮、内燃机有哪些循环 轨道下弯自动回位钢丝绳钩桩、 水平弯钢丝 绳限位桩、 两套刹车制动装置、 坡度停车防下滑 安全装置、 圆管双轨道和自适应坡度拖车车架等 组成。 创新性的利用钢丝绳与驱动轮之间的有效 配合实现驱动自走。 机架前后设有钢丝绳限位和 导向装置; 防侧滑承重轮和防上跳钩轮, 两套刹 。 改装平板拖车拖运是在车上 铺上一定厚度的海绵垫, 把收割下的蕉穗平铺在 平板车的海绵垫上, 串与串之间也用一定长宽的 海绵垫隔开, 起到减振和防机械损伤的作用。 拖 拉机吊挂运输是另一种拖车运输香蕉的方法, 就 是把收割下的蕉穗吊挂或者堆垛在拖拉机的拖 车上运回商品化处理车间。 由于香蕉的自由吊挂 引起相互之间的碰伤, 堆垛摆放导致下层香蕉果 品的压伤,再加上拖拉机本身减振性能的不足, 果品的机械损伤是一个极大的隐患 水果技术指导总站的李德安 [20] [34][35] 析[J].农业机械学报,2004,35 (4):208-210. [4] 宋健,张铁中.果蔬采摘机器人研究进展与展望[J]. 农业机械学报,2006, 37(5): 158-162. [5] 刘 贯 博 . 日 本 果 园 机 械 化 现 状 [J]. 农 牧 与 食 品 机 械,1996(6):37 [6] [7] 丁志祥.国外果园的机械采收[Z] 晓明.香蕉采摘机[Z]原载《澳大利亚农业》1985. 1(3) [8] 姚 炜 . 香 蕉 采 收 机 械 化 技 术 [J]. 广 西 农 业 机 械 化,2010,(1):17-19 [9] 林作武.海南高品质香蕉的采收及采后处理[J].柑橘 与亚热带果树信息,2005,(2): 46 [10] 王小纯,王勇,陆语崭等.砍蕉机械辅助装置[P].中国 专利:CN201185577,2009-01-28 [11] 施俊侠,张日红,朱敬贤等.菠萝自动采摘机的设计 与仿线] Galen K. Brown New mechanical harvesters for the Florida citrus juice industry[J].HortTechnology 。广西 指出拖拉机的运 蕉机械损伤率为最高。 而且这一方法只适用于平 地果园, 而对于复杂多变的山地果园, 一般的拖 拉机就无能为力了。 改装的摩托车运蕉是将车体 的后座两侧加上竹框或铁框, 如拖拉机一样, 也 会产生很多的机械伤。 日本农机化研究所研制了一种多功能采收 运输车 , 它用小型橡胶履带式底盘作为行走装 置, 上部配装驾驶操作装置和立式框架, 后部为 平板车厢用于运输。立式框架上安装升降平台, 进行高位采果作业。然后传送带送到后部车厢, 平板车箱 3 层组合式, 台面可以向两侧伸展, 为 的是放置较多的水果。 [5] 3.关于果园采运机械化的思考 上世纪 60 年代以来,果园采运机械化、自 动化、 智能化的概念在全世界农业工程领域受到 了普遍的重视 [33] January-March 2005 15(1) [13] 吐鲁洪,阿依木妮莎,杜英.国外果树振动采收机[ J]. 新疆农机化, 2004(3): 54-56. [14] Stephen H. Futch,Fratz M. 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Base on the harvesting and shipping machines for fruit such as banana, citrus, pineapple, some kinds of equipment were introduced and the character of these machines was studied. The paper also gives some ideal and suggestion about orchard mechanization for production。 Key word:Harvesting, conveying, mechanization, orchard

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